Білий документ про набір даних HiPHI описує 617,5 години записів рухів усього тіла людини, створених для навчання гуманоїдних роботів. Дані отримали за допомогою оптичного захоплення руху з точністю до часток міліметра. Як повідомляє IEEE Spectrum, матеріал також наводить результати застосування політик, навчених на цих даних, на фізичному гуманоїдному роботі Unitree G1.
Рухи та взаємодія з предметамиДо HiPHI входять 245,7 години даних про взаємодію людини з об’єктами. Для таких записів синхронізовано траєкторії предметів і їхні тривимірні сітки. Це дає змогу використовувати набір для навчання роботів завданням із предметами, зокрема перенесенню, штовханню та тягненню.
У документі зазначено, що відео з інтернету демонструють різноманітну поведінку, однак не фіксують точні фізичні стани. Лабораторні системи захоплення руху, своєю чергою, забезпечують точні записи, але зазвичай охоплюють обмежений набір дій.
Систематизація дійДля організації збору рухів у HiPHI застосували FrameNet — лінгвістичну систему опису людських дій. Вона має допомогти систематично охоплювати широкий спектр рухів усього тіла. Окрім самого набору даних, документ описує набір тестів для оцінювання різноманітності рухів і коректності взаємодії з предметами.
Автори також повідомляють, що політики навчання з підкріпленням, треновані на цих записах руху, поліпшуються зі збільшенням обсягу даних. Окремо розглянуто перенесення навчених у симуляції політик на реального гуманоїдного робота.
