Компанія Boston Dynamics вдосконалила свого гуманоїдного робота Atlas незвичайним чином: замість ніг йому встановили пару коліс.
Експериментальна установка дозволяє інженерам перевірити, як гуманоїд справляється з тривалим рухом на високій швидкості та важкими вантажами. Вона також пропонує складні умови для тестування двигунів робота та систем керування на основі машинного навчання, пише Interesting Engineering.
Колісний Atlas не є запланованим комерційним продуктом. Boston Dynamics розробила його як дослідницьку платформу для вивчення того, наскільки точно контролери, навчені за допомогою симуляції, можуть керувати реальним обладнанням. Проєкт також досліджує, що відбувається, коли інженери наближають виконавчі механізми робота до їхніх фізичних меж.
Читайте також:
Об'єднують сили. Boston Dynamics і Google DeepMind спільно розвиватимуть системи ШІ для гуманоїдних роботів Інженерія, що лежала в основі модифікації, була напрочуд простою. Boston Dynamics прикріпила стандартні колеса електричного самоката до Atlas за допомогою спеціального адаптера. Адаптер підключається безпосередньо до існуючих актуаторів гомілковостопного суглоба робота.
Жодних інших суттєвих змін в апаратному забезпеченні не знадобилося. Інженери також уникнули перебудови програмної моделі робота з нуля. Вони просто замінили імітовані ноги колесами, здатними до безперервного обертання.
Така простота відображає модульну конструкцію апаратного забезпечення Atlas. Boston Dynamics розробила гуманоїда з урахуванням масштабованості виробництва та легшого обслуговування. Ті ж принципи проектування також зробили це експериментальне перетворення відносно нескладним. Колеса пропонували ще одну перевагу під час випробувань. Вони змушували двигуни видавати значний крутний момент, зберігаючи при цьому високі швидкості обертання. Кожне прискорення, поворот і зупинка створювали постійне навантаження на виконавчі механізми.
https://www.youtube.com/watch?v=NL65Awuv8gU
Експеримент також дав інженерам можливість дослідити навчання з підкріпленням (RL). Цей метод навчає робота за допомогою повторюваних симуляцій, що дозволяє його системі керування виявляти ефективні рухи. Однак перенесення цих вивчених моделей поведінки на фізичне обладнання створює значну інженерну проблему.
Змодельований двигун може поводитися інакше, ніж його реальний аналог. Ця невідповідність може створювати рухи, які працюють віртуально, але не працюють на реальному роботу.
Компанія Boston Dynamics вирішила проблему, удосконаливши свої змодельовані моделі двигунів. Інженери провели фізичні експерименти для вимірювання поведінки виконавчих механізмів. Потім вони скоригували параметри моделювання, щоб відобразити фактичну продуктивність обладнання. Команда також модифікувала існуючі системи навчання з підкріпленням. Зміни в тренувальних командах, функціях винагороди та контролі постави допомогли Атласу розвинути плавні рухи перекочування. Результати продемонстрували важливість точного моделювання двигуна.
Читайте також:
Паркур скінчився. Boston Dynamics відправила робота-гуманоїда працювати на завод Hyundai Робот також виконав стрибок на 360 градусів за допомогою контролера відстеження траєкторії. Система відстежувала записані дані про рухи людини та виконала маневр з першої спроби. Його підхід відрізнявся від конфігурації Atlas на основі ніг. Перед стрибком робот повертав нижню частину тіла в положення для підготовки до зльоту. Така поведінка показала, як навчання з підкріпленням може знаходити нові способи використання доступного зчеплення
Раніше NV Техно писав, що нещодавно компанія Boston Dynamics оснастила свого гуманоїда Atlas новою чотирипальцевою рукою з 13 ступенями свободи, призначеною для маніпулювання об'єктами та роботи з інструментами.
Компанія заявила, що нова рука була розроблена з урахуванням складного поєднання вимог: спритності, міцності, довговічності, сенсорних можливостей, технологічності та здатності тренувати роботизовану поведінку в симуляції.
Читайте також:
